障害のある子の保護者に「何か手伝えることはありますか？」と聞いてもいいですか？

聞いて構いません。多くの保護者にとって、率直で対等な申し出はありがたいものです。「かわいそう」という前提ではなく、「一緒に楽しめるように」という姿勢が伝わると良い関係になります。相手が遠慮したら深追いせず、必要なときにまた声をかけられる関係を保ちます。